BERRIA

Ardatz bakarreko indar sentsore tradizionalek ezin dituzte jada ekoizpen eta teknologia modernoaren beharrak ase. Sei ardatzeko indar-sentsoreek gero eta gehiago erakartzen dute jakintsu askoren arreta. Sei ardatzeko indar-sentsoreek indarrak eta momentuak sei norabidetan neur ditzakete aldi berean eta oso erabiliak dira makinetan, roboten besoetan, aeroespazialean, biomedikuntzan eta beste alor batzuetan. Hala ere, gaur egun aztertzen diren sei ardatzeko indar-sentsoreek arazo asko dituzte orokorrean. Zehaztasun handiko eta sentsibilitate handiko sentsoreak beharrezkoak dira ikerketa gehiago egiteko. Artikulu honek analisi teorikoa, elementu finituen simulazioa eta simulazio-esperimentuak uztartzen ditu, eta sentsorearen egitura optimizatzen du lehendik dauden sentsoreen ikerketan oinarrituta. Zehaztasun handiko sei ardatzeko indar sentsore mota berri bat proposatzen da. Ikerketaren eduki nagusiak honako hauek dira:

1. Sentsorearen hainbat errendimendu sakon aztertu ondoren eta sentsorearen errendimenduaren aldaketen legea aztertu ondoren, sentsore-parametro geometrikoekin. Sei ardatzeko indar sentsorearen egitura mota berri bat proposatzen da. Sentsoreak egitura sinplea du, deformazio nabaria eta adabakiaren posizioaren funtzionamendu erraza. Proba ortogonala eta elementu finituen simulazio metodoak erabiltzen dira sentsorearen tamaina-parametroak zehazteko.

2. Erabili abaqus analisi-softwarea sentsore-eredua eraikitzeko, eta sentsorearen analisi estatiko eta dinamikoa egin. Kanpoko indar-kargaren azpian sentsorearen tentsio-banaketa eta sentsorearen lehen sei ordenaren maiztasun naturala lortzen dira. Emaitzek erakusten dute sentsoreak linealtasun ona duela.

3. Whits surge cup-aren oinarrizko printzipioan oinarrituta, zehaztu sei dimentsioko indar-sentsorearen diseinua. Elementu finituen metodoaren analisiaren emaitzetan oinarrituta, zehaztu gorputz elastikoaren deformazio-eremua, konbinatu sentsorearen egituraren eskala eta egin zentzuzko diseinua. Eta handitu irteera behar bezala, eta murrizteko sei dimentsioko indar-sentsorearen dimentsio arteko akoplamendu arazoa adabakian.

4. Sentsorerako kalibrazio-gailu berezi bat garatu. Sentsorearen egituraren eta formaren arabera, diseinatu sentsoreen kalibrazio gailu berezien multzoa. Simulazio-esperimentuaren emaitzen arabera, sentsorea desakoplatuta dago. Erabili metodo karratua eta BP sare neuronalaren metodoa haien arteko erlazioa kalkulatzeko eta sentsorearen kalibrazio-azterketa osatzeko. Ikerketak erakusten du BP neurona-sarearen metodoak desakoplazio efektu hobea duela.